4、task.c解析

task.c中包含任务创建、任务调度、delay等等接口，很多需要仿真才能弄清楚里面的机制，文章里只能尽可能详细地描述每一个流程。

4.1 宏和数据结构

源码中有涉及的几个宏和数据结构需要先说明一下，其中几个宏是之前讲链表时遗漏的，在这里再补充一下。

4.1.1 链表中遗漏的宏

// 设置链表项的持有者
#define listSET_LIST_ITEM_OWNER( pxListItem, pxOwner )    ( ( pxListItem )->pvOwner = ( void * ) ( pxOwner ) )
// 获取链表项的持有者
#define listGET_LIST_ITEM_OWNER( pxListItem )             ( ( pxListItem )->pvOwner )
// 设置链表项的值
#define listSET_LIST_ITEM_VALUE( pxListItem, xValue )     ( ( pxListItem )->xItemValue = ( xValue ) )
// 获取链表项的值
#define listGET_LIST_ITEM_VALUE( pxListItem )             ( ( pxListItem )->xItemValue )
// 获取链表的第一项的值
#define listGET_ITEM_VALUE_OF_HEAD_ENTRY( pxList )        ( ( ( pxList )->xListEnd ).pxNext->xItemValue )
// 获取链表的第一项
#define listGET_HEAD_ENTRY( pxList )                      ( ( ( pxList )->xListEnd ).pxNext )
// 获取链表项的下一项
#define listGET_NEXT( pxListItem )                        ( ( pxListItem )->pxNext )
// 获取链表用于标记尾部的项
#define listGET_END_MARKER( pxList )                      ( ( ListItem_t const * ) ( &( ( pxList )->xListEnd ) ) )
// 该链表是否为空
#define listLIST_IS_EMPTY( pxList )                       ( ( ( pxList )->uxNumberOfItems == ( UBaseType_t ) 0 ) ? pdTRUE : pdFALSE )
// 该链表的总项数
#define listCURRENT_LIST_LENGTH( pxList )                 ( ( pxList )->uxNumberOfItems )
// 获取链表的第一项的持有者
#define listGET_OWNER_OF_HEAD_ENTRY( pxList )            ( ( &( ( pxList )->xListEnd ) )->pxNext->pvOwner )
// 该链表是否持有此项
#define listIS_CONTAINED_WITHIN( pxList, pxListItem )    ( ( ( pxListItem )->pxContainer == ( pxList ) ) ? ( pdTRUE ) : ( pdFALSE ) )
// 获取持有该链表项的链表
#define listLIST_ITEM_CONTAINER( pxListItem )            ( ( pxListItem )->pxContainer )
// 该链表是否已初始化
#define listLIST_IS_INITIALISED( pxList )                ( ( pxList )->xListEnd.xItemValue == portMAX_DELAY )

4.1.2 TCB结构体

下面的结构体经过简化以后的样子，去除的那些成员变量在需要使用的时候再去理解就可以，这里先把最基础和常用的几个放出来。

 

 

typedef struct tskTaskControlBlock
{
    /*< Points to the location of the last item placed on the tasks stack.  THIS MUST BE THE FIRST MEMBER OF THE TCB STRUCT. */
    /* 指向放在任务栈上的最后一项的位置。这必须是TCB结构的第一个成员。 */
    volatile StackType_t * pxTopOfStack;

    /*< The list that the state list item of a task is reference from denotes the state of that task (Ready, Blocked, Suspended ). */
    /* 任务的状态链表项，表示该任务的状态（就绪、阻塞、挂起）。 */
    ListItem_t xStateListItem;
    /*< Used to reference a task from an event list. */
    /* 任务的事件链表项。 */
    ListItem_t xEventListItem;
    /*< The priority of the task.  0 is the lowest priority. */
    /* 任务的优先级，0的优先级最低。 */
    UBaseType_t uxPriority;
    /*< Points to the start of the stack. */
    /* 指向栈的起始位置。 */
    StackType_t * pxStack;
    /*< Descriptive name given to the task when created.  Facilitates debugging only. */
    /* 描述任务的名字。 */
    char pcTaskName[ configMAX_TASK_NAME_LEN ];

    #if ( configUSE_TRACE_FACILITY == 1 )
        /*< Stores a number that increments each time a TCB is created.  It allows debuggers to determine when a task has been deleted and then recreated. */
        /* 存储每次创建TCB时递增的数字。它允许调试器确定何时删除任务，然后重新创建。 */
        UBaseType_t uxTCBNumber;
        /*< Stores a number specifically for use by third party trace code. */
        /* 存储专门供第三方跟踪代码使用的数字。 */
        UBaseType_t uxTaskNumber;
    #endif

    #if ( configUSE_MUTEXES == 1 )
        /*< The priority last assigned to the task - used by the priority inheritance mechanism. */
        /* 上次分配给任务的优先级-由优先级继承机制使用。 */
        UBaseType_t uxBasePriority;
        UBaseType_t uxMutexesHeld;
    #endif

    #if ( configGENERATE_RU