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解决方法：

// 获得xml对象
Document doc = DocumentHelper.parseText(xml);
Map map = new HashMap();
// 获得命名空间
String nsURI = doc.getRootElement().getNamespaceURI();
map.put("xmlns", nsURI);
// 创建解析路径，就是在普通的解析路径前加上map里的key值
XPath x = doc.createXPath("//xmlns:linuxidc/xmlns:book");
x.setNamespaceURIs(map);
// 这样就拿到结果了
List nodes = x.selectNodes(doc);
Node node = x.selectSingleNode(doc);